학술대회자료
IIR/FIR 필터 융합에 의한 INS/GPS 성능향상
- 한국항해항만학회
- 한국항해항만학회 학술대회논문집
- 2006년도 International Symposium on GPS/GNSS Vol.2
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2006.101 - 4 (4 pages)
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본 논문에서는 IIR/FIR 필터 융합을 위한 기법을 제안하고 이를 INS/GPS 결합항법장치에 적용한다. IIR 형태의 EKF와 FIR 형태의 RHKF 필터를 각 필터의 잉여값과 잉여값 공분산을 이용한 적응형 융합 확률을 계산하여 융합함으로써 두 필터의 장점을 갖도록 한다. 이 융합 기법을 적용한 INS/GPS 결합항법장치는 기존의 단독 필터를 사용하는 것보다 강인한 특성을 갖고 항법정보를 제공한다.
1. 서 론
2. IIR/FIR 필터 융합
3. INS/GPS 결합시스템
4. 시뮬레이션 결과 및 분석
5. 결론
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