갠트리 크레인의 동기화 제어기 설계

Design of Synchronized Controller for Gantry Crane

본 논문에서는 갠트리 크레인을 대상으로 트롤림 및 호이스트의 동기화 제어기 설계에 대해서 연구를 행한다. 컨테이너 선박의 움직임을 주기적인 외부의 외란으로 고려될 때, 이러한 외란에 대해서 트롤리 및 호이스트를 동기화 시켜 제어해야 할 필요성이 요구되고 있다. 본 논문에서는 일정한 패턴의 컨테이너 작업을 가정하였으며, 이 경우 트롤리 및 호이스트 작업에 대해서 동일한 패턴이 생성됨을 알 수 있다. 주어진 트롤리 및 호이스트 작업 패턴에 대해 반복 제어계를 이용하여 동기화를 행하였으며, 시뮬레이션을 통하여 그 유효성을 확인하였다.

In this paper, we propose a new synchronized control method by using repetitive control algorithm. Generally, the working positíons of the trolley and hoist need to synchronize to the given reference paths for improving the production efficiency, in which the rolling of container vehicle can be effected to the working of gantry crane as an external disturbances. For synchronizing the given reference paths, the repetitive control algorithm is applied to constructing the gantry crane controller. By using simulation, we verify the efficiency of proposed synchronized control method.