무인선의 조종제어체계 개발을 위한 RIB의 운전자 조종입력패턴 분석

Analysis of pilot's steering pattern of RIB for the manoeuvring control system of USV

RIB(Rigid Inflatable Boat)는 우수한 조종성능을 바탕으로 다양한 용도로 사용되고 있다. 한국해양연구원에서는 무인선(USV, Unmanned Surface Vehicle)개발을 목적으로 RIB를 제작하여 시험운항 중에 있다. RIB의 운항특성은 운전자의 조종기술에 의존적이기 때문에 숙련된 운전자의 조종입력패턴을 활용하여 USV의 무인조종체계를 구성하면 보다 향상된 운항성능을 기대할 수 있다. 본 논문에서는 두 명의 운전자가 4개의 경유점을 따라가는 조종을 각각 하고, 그에 따른 운전자의 조종입력과 RIB의 운항특성을 분석하였다. 이 데이터를 바탕으로 향후 USV의 경유점을 추종하는 무인조종체계를 구성할 시, RIB의 최적화된 운항을 위한 조종입력조건을 제안하였다.

RIB(Rigid Inflatable Boat) is widely used for various purpose because of it's good manoeuvring performance. KORDI builded RIB to develop USV. Because motion of RIB is dependent on pilot's skill, applying steering pattern of expert pilot to the control system of USV, makes better manoeuvring performance of USV. In this paper, two pilots steered RIB chasing 4 waypoints and analyzed data from steering input and motion of RIB are represented. In addition, optimal steering input based on man's experience is suggested for design of control system of USV.