카오스 이론에 기반한 포메이션 제어를 위한 다중 카오스 로봇의 장해물 회피 및 동기화에 관한 연구
A Study on Obstacle Avoid Method and Synchronization of multi chaotic robot for Robot Formation Control based on Chaotic Theory
- 한국전자통신학회
- 한국전자통신학회 논문지
- 제5권 제5호
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2010.10534 - 540 (7 pages)
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본 논문에서는 여러 대의 카오스 로봇이 운영할 때 이들 로봇 사이의 충돌을 회피하고, 또한 장해물을 피해가기 위한 수학적 알고리즘을 제안한다. 포메이션 제어에 위하여, 로봇과 로봇 사이의 통신에 따른 명령체계를 마련하기 위한 기법의 하나로 로봇 시스템들 간의 동기화 기법을 제시하고 컴퓨터 시뮬레이션으로 그결과를 확인하였다.
In this paper, we propose the mathematical algorithm for collision avoidance between the robots and for the obstacle avoidance during the operation of the several chaotic robotics. For the useful formation control and as one of the method to provide command structure of communication between the robots, we also propose the synchronization method between the robotic system and confirmed the result with the computer simulation
І. 서 론
Ⅱ. 카오스 이동 로봇
Ⅲ. 장해물 회피 기법
Ⅳ. 결 론
참고 문헌
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