스마트폰을 이용한 리눅스 기반 모바일 로봇의 주행 제어 기법

A Scheme of Dnvrng Control for Linux-based Mobile Robot using Smart Phone

최근 스마트 폰 보급의 급격한 증가로 이를 이용한 원격 제어에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에 서는 스마트 폰을 이용한 리눅스 기반 모바일 로봇의 주행을 원격으로 제어하는 기법을 제시한다. 사용자 인터페이 스를 위한 안드로아드 엡과 모터 제어를 위한 리눅스 응용 프로그램 및 커널 모듈을 설계 구현한다. 마지막으로 구현한 프로그램을 안드로이드(Android 4.0) 폰과 ARM 프로세서 (S3C6410)가 탑재된 실험용 임베디드 리눅스 보드에 각각 적재하여 자체 제작한 모바일 로봇의 주행 제어를 실험함으로써 제시한 기법의 기능적 타당성을 검토 한다.

Nowadays, as the replenishment or smart phone is increased rapidly, a lot 0 1 researches ror remote control by using it are being progressed actively. This paper describes a scheme o f driving control remotely for Linux-based m obile robot using smart phone. We have been designed and implemented an Android App. for the user interface and Linux application program and kernel module for the motor controlling. Finally, we have up-loaded these implemented programs to an Android(ver.4.0) phone and A R M processor(S3C6410)-based experimental embedded Linux board respectively, and reviewed its functional correctness by testing the dnvmg control o f our own-manufactured mobile robot.