데이터 장갑을 이용한 줄 꼬임 기반 로봇 손의 모션 제아
Motion control of twisted string based robot hand using data glove

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본 논문에 기술된 로봇 손 중에서 주로 손가락의 구동 방식과 제어 방법에 대해서 기술한다. 현재 존재하고 있는 대부분의 로봇 손은 다양한 구동 방식 및 자유도를 높이기 위해 모터와 감속 기어를 사용하여 무거워지고 값비 싸게 되었다. 본 논문에 기술된 로봇 손은 이 단점을 보완하기 위해 소형 구동와 줄 꼬임 구동으로 감속기어를 대체하였다. 또한, 위치제어를 위해 손가락 말단에 포텐셔미터를 장착하였고, 데이터 장갑을 이용하여 사용자의 손움직임을 감지하여 로봇 손을 제어할 수 있음을 보였다.

i. 서 론