모션 캡쳐를 이용한 원격제어 최근 연구

Motion-based Multimodal Robotic Teleoperation: A Survey

로봇 원격제어는 인간의 지능과 로봇의 정밀도 및 기계적 강도와의 결합을 통하여 위험하거나 잠재적인 위험이 존재하는 미탐사 지역에서 중요한 역할을 수행하고 있다. 하지만 현실감과 직관성 등이 부족한 인터페이스는 원격 오퍼레이팅에 어려움을 초래하는 경우가 많다. 이러한 문제를 해결하기 위해 최근 활발하게 연구가 진행되고 있다. 예를 들면 모션 기반 제어, 비주얼 피드백 시스템, 촉각 또는 포스 피드백 및 기타 다양한 피드백 시스템 및 가상현실 기반 인터페이스 시스템 등이다. 본 논문에서는 보다 현실감 있는 원격 제어 인터페이스로 직관적인 오퍼레이팅을 실현하기 위해, 모션 기반 멀티 모달 피드백 원격 제어 시스템에 초점을 맞추어 최근 연구 동향을 파악하고 앞으로의 가능성을 논의 하였다.

Robotic teleoperation has been studied to combine the intelligence of human and the precision and mechanical strength of robot, and thus teleoperation systems have performed where environments are dangerous, unstructured, and under-recognized. But the lack of reality and fidelity often makes a human operator has difficulties to control robots at the remote site. To solve this problem, various approaches have been investigated in previous researches, e.g. human gesture-based control, visual feedback system, tactile or force feedback and other various haptic systems. This paper describes a tendency among these efforts, especially focussed on the multimodal feedback method for motion-based teleoperation system to make highly adaptable system to the human operator in order to achieve more realistic teleoperation interface with high fidelity.