줄꼬임 기반 로봇 다리 구동 연구

Twisted string actuated robot leg experiments

본 논문은 줄꼬임 구동을 로봇다리에 적용하여 줄꼬임 구동의 성능을 비교 검증하였다. 기존의 액추에이터는 모터와 감속 기어를 사용하거나 유공압을 사용했는데, 이들의 경우 부가 장치가 필요하거나 무거워지고 값이 비싸다. 본 논문에서는 줄꼬임 구동의 실용성을 실험을 통해 고찰하기 위해 로봇의 다리를 제작하여 성능을 비교한다.

요약

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 로봇 다리 구동 시스템

Ⅲ. 로봇 다리 성능 비교 실험

Ⅳ. 결론

참고문헌

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