딥러닝기반 다중 표적 인식을 활용한 모바일 로봇 경로 계획

Moblie Robot Path Planning using Deep Learning-based Multi target Detection

복합적인 고차원의 임무를 수행하기 위하여 미래무인화 전투 체게는 인공지능 기술을 필요로 한다. 특히 합성곱 신경망은 영상뿐만 아니라 자연어 처리까지 광범위한 범위에서 탁월한 성능을 보이고 있어 무인화 전투체계의 표적정보인식, 피아식별, 전장정보인식 등 각종 센서 융합에 매우 적합하다. 본 연구에서는 합성곱 신경망의 영상인식 기술을 활용하여 다수 대상체의 상태정보를 인식함으로써 변화되는 환경에서의 무인로봇 경로 계획 개선 방안을 제시하였고 시뮬레이션을 통하여 추정된 로봇의 위치, 장애물, 목표물 정보로부터 로봇의 경로 계획의 유효성을 검증 하였다.

Unmmanned systems are one of the essential areas of future military weapons systems that must carry out dangerous and cmplex missions. Especially, deep learning should recognize many landmarks through the image and project them onto the map to improve the problem of position estimation, because it shows excellent performance of recognizing and classifying the characteristics of image data among other artificial intelligence techniques. In this study, the path planning of the unmanned reconnaissance aircraft and the unmanned ground vehicle, which are currently being used in the ROK military, is linked with the CNN based multi target recognition algorithm without GPS. Throuth experiments, we verified the effectiveness of the path planning of the mobile robot with respect to the position of the robot, obstacle, and target point estimated by the target detection algorithm.