배터리 전압 강하 보상을 통한 QTP UAV 프롭 -모터 제어 성능 개선

Improvement of QTP UAV Prop Prop-Motor Control Performance Through Battery Voltage Compensation

한국항공우주연구원에서 개발 중인 소형 쿼드-틸트 프롭 무인기(QTP-UAV)는 회전익-고정익 전환형 비행체로, 4개의 틸트 가능한 가변피치 프롭-모터 시스템이 탠덤윙 끝에 장착되어 있다. 최종 시스템은 엔진-발전기-배터리 조합의 하이브리드 동력 장치를 목표로 하며, 현재 배터리로 구동되는 비행체를 기반으로 제어기 검증 비행시험을 진행 중에 있다. 배터리로 구동되는 프롭-모터 시스템은 같은 부하 조건에서 같은 제어 명령에도 배터리 전압이 떨어짐에 따라 성능이 변하는 문제를 가지고 있다. 본 연구에서는 배터리 전압이 떨어지더라도 같은 제어 명령에 대해 프롭-모터 성능을 일정하게 유지할 수 있는 전압 강하 보상 알고리듬을 제시하고, 이를 비행시험을 통해 검증하였다.

1. 서 론

2. 시스템 구성

3. 전압강하 보상 알고리듬

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