델타 로봇의 전류-위치 Cascade PID 제어
The Current-Position Cascade PID Control of Delta-type Parallel Robot
- 한국전자통신학회
- 한국전자통신학회 논문지
- 제15권 제2호
- : KCI등재
- 2020.04
- 273 - 284 (12 pages)
본 논문은 현재 자동화 공정에서 널리 쓰이는 델타 로봇을 저가형 DC 모터로 제작 및 제어하는 방법을 제안한다. 델타 로봇의 기구학 및 동역학을 해석하여 시뮬레이션을 한 후, 이를 기반으로 저가형 DC 모터를 선정하였다. 실험을 통하여 모터의 특성 값들을 획득하고 제어 이론을 적용하여 전류-위치 Cascade 제어 시스템을 설계하였다. 설계한 시스템의 성능을 검증하기 위해서 델타 로봇의 말단효과장치의 목표 경로를 설정하여 실험을 진행하였다. 실험을 통하여 저가형 모터를 사용함으로서 발생하는 문제점들을 보상 알고리즘을 설계하여 극복하고 End-effector의 위치 제어 성능을 입증하였다.
This paper proposes a method of designing and controlling delta robots with low-cost DC motors, which are widely used in the automation process. Simulation was performed by interpreting the mechanics and dynamics of the delta robot, and based on this analysis, low-cost DC motor was selected. Experiments were conducted to obtain characteristic values of motors and the current-position cascade control system was designed and implemented. In order to verify the feasibility of the proposed system, the experiment to check that the end-effector of the delta robot follows the target path was progressed. Through the experiment, the limitations of using low-cost motors were overcome by designing compensation algorithms and the performance of the position control was verified.
Ⅰ. 서 론
Ⅱ. 델타 로봇의 동역학 시뮬레이션
Ⅲ. DC 모터 특성 도출 실험
Ⅳ. 모터 제어 시스템 설계
Ⅴ. 실험결과
Ⅵ. 결론
References