충돌회피 기술을 적용한 자동항해장치(Autopilot)의 조타 제어 알고리즘 검증을 위한 수조시험
Basin Experiments for Autopilot with Collision Avoidance Technology of Steering Control Algorithm Verification
- 한국항해항만학회
- 한국항해항만학회 학술대회논문집
- 2020 춘계학술대회논문집
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2020.07102 - 104 (3 pages)
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자동항해장치는 설정한 선수방위 혹은 계획한 항로에 따라 선박의 조타기를 자동으로 제어하여 운항에 대한 승무원의 부담을 줄여줌으로써 항해 안전을 지원하는 장비이다. 일반적으로 자이로 콤파스로부터 선수방위를 수신하여 설정된 방위각과 비교한 후, 선박의 회두각을 유지 혹은 변경할 수 있도록 적정한 조타량을 결정하여 조타 제어를 수행한다. 이때, 적정 조타량 결정 및 조타 제어를 위해서는 선박의 운동특성을 비롯한 각종 외력이 고려되어야 하며, 이를 반영한 자동항해장치 조타 제어 알고리즘의 개발과 유용성 검증이 필요하다. 본 논문에서는 이러한 자동항해장치의 조타 제어 알고리즘의 유용성을 검증하기 위한 수조시험을 수행하고 그 결과를 분석하는 것에 관한 내용을 다룬다. 이를 위해서 수조시험용 모형선과 프로펠러 및 타를 제작하였고, 조타 제어 알고리즘에 따라 모형선을 제어하기 위한 시스템을 개발한 후, 탑재하였다. 또한, 선박의 속도 및 타각과 해상상태 및 알고리즘 적용 유무 등에 따른 시험 시나리오를 도출하였고, 시나리오를 기반으로 공학수조에서 선회 시험을 수행한 후, 각각의 시험 케이스를 영상으로 기록하여 후처리를 통해 그 결과를 비교 분석하였다.
1. 서 론
2. 조타 제어 알고리즘 검증 시험 환경
3. 수조시험 및 결과 분석
4. 결론 및 향후 연구
참고문헌
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