HNS 광역 탐지 및 모니터링 부유식 무인이동체 통합 시스템 개발 및 검증

Development and Verification of an Integrated System for Wide-area Sensing and Monitoring of Hazardous Noxious Substances Using an Unmanned Surface Vessel

본 연구에서는 해상의 위험유해물질(Hazardous Noxious Substances, HNS) 사고의 효과적인 대응을 위한 부유식 무인이동체 광역탐지 및 모니터링 시스템을 개발하였다. 모니터링 시스템은 제한적 이동 특성을 가지는 장시간 운용 가능한 무계류형 부이의 형태이다. 부유식 무인이동체 플랫폼에는 임무 수행을 위한 열화상 카메라, 레이다, 부유 및 대기 HNS의 탐지를 위한 센서가 탑재되었다. 센서를 통해 계측한 값을 효율적으로 처리하기 위해 별도의 임무용 프로세서를 추가 탑재하였다. 또한, 모니터링 시스템을 실해역에서 검증하기 위해 이동식 가스 유출 시스템(Portable Gas-exposure System, PGS)을 구성하였다. 이들 소프트웨어 시스템은 로봇운영체제(Robot Operating System, ROS) 프레임워크를 기반으로 통합되었고, 개발된 시스템은 추후 내수면 혹은 실해역 실험을 통해 이를 검증할 예정이다.

In this paper, we develop a wide-area sensing and monitoring system of an unmanned surface vessel to effectively cope with marine accidents for hazardous noxious substances (HNS). The developed unmanned surface vessel is a non-moored buoy with limited maneuverability that can operate continuously for several days. It equips with a thermal imaging camera, a radar, and sensors to detect floating and atmospheric HNS. To process the measure values through the sensors, we mount an additional processing unit. Also, a portable gas-exposure system (PGS) is constructed to verify the monitoring system in the real sea. The entire software system is integrated by the Robot Operating System (ROS) framework, and the system will be verified later through inland water or real sea experiments.