학술대회자료
복수 무인기의 임무 할당을 위한 수정된 합의 기반 경매 알고리즘
Modified Consensus Based Auction Algorithm for Task Allocation of Multiple Unmanned Aerial Vehicle
- 한국시뮬레이션학회
- 한국시뮬레이션학회 학술대회집
- 2014년 추계학술대회 발표집
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2014.1150 - 54 (5 pages)
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복수의 무인기를 효율적으로 운용하기 위해서는 각각의 무인기가 수행하여야 하는 임무를 할당하고 이를 수행하기 위한 이동 경로를 최적화 하여야 한다. 본 논문에서는 다수의 무인기를 운용하기 위한 수정된 합의 기반 경매 알고리즘(Consensus Based Auction Algorithm : CBAA)을 제안하고 이를 검증하기 위한 시뮬레이션을 진행하였다. 본 알고리즘은 임무 할당 시점에서 자신의 위치와 임무까지의 거리의 합을 기반으로 경로를 부분 최적화하는 알고리즘이다. 시뮬레이션은 세 개의 UAV 에이전트가 수정된 합의 기반 경매 알고리즘을 이용하여 임무를 할당하고 에이전트 간의 합의를 통해 임무 상황을 공유하고 할당 받은 임무를 수행하게 된다. 이를 통해 특정 상황에서 전체 임무 완수 시간과 에이전트의 총 이동거리를 단축 할 수 있다. 시뮬레이션을 통해 기존의 CBAA 알고리즘과 제안하는 알고리즘과의 비교를 통해 검증을 시도 하였고;그 결과 전체 임무 완수 시간과 에이전트의 총 이동거리가 감소된다는 것을 확인할 수 있었다.
1. 서론
2. 관련 연구
3. 수정된 합의 기반 경매 알고리즘
4. 사례연구
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