전기자극 및 진동 햅틱피드백을 이용한 원격 폴리싱 로봇 최근 연구

Recent Research of Electrical Stimulation and Vibrotactile Feedback for Tele-Operation of Polishing Robot

전 세계적으로 노인 인구가 점점 더 증가하고 있고, 일상생활 속에서 도움을 필요로 하는 부상자 및 장애인 또한 많은 수가 있습니다. 지금까지 인간의 환경에서 우리를 도울 수 있는 로봇을 개발하려는 다양한 작업이 많이 시도되었고, 지금도 진행 되고 있습니다. 우리를 돕기 위해 로봇은 인간 환경에서 성공적으로 매니플레이팅 작업을 수행해야합니다. 인간 환경은 복잡하고 역동적이며 통제가 어렵고 안정적으로 인식하기 어렵 기 때문에 로봇 조작에 특별한 어려움을 낳습니다. 이 논문은 최근 연구동향을 통해 인간의 일상 환경에 적응하여 성공적으로 역할을 수행하기 위한 특수한 모바일 매니플레이터 및 운용이 필요함을 확인하였습니다.

The elderly population worldwide is increasing more and more. And there are numbers of injured and disabled people who need assistance also. Until now, there are many various works that try to develop an assistive robot which can help those people. In order to assist people successfully, robots must need to perfectly perform manipulation tasks within human environments. Human environments present special challenges for robot manipulation, because they are complex, dynamic, uncontrolled, and difficult to perceive reliably. This paper investigates the specialized robotic manipulations which try to make adaptable in our environments.