건축 미장 작업 효율화를 위한 이동형 로봇의 후륜 서스펜션 설계 및 적용

Design and Application of Rear Suspension for Mobile Robots to Improve Efficiency in Automated Indoor Floor Finishing

실내 바닥 마감 작업의 효율성과 일관성을 높이기 위해 자동화 이동형 로봇에 후륜 서스펜션 시스템과 이물질 제거 장치를 적용하는 설계 방법을 제안한다. 불규칙한 바닥에서도 안정적인 주행 성능을 유지할 수 있도록 후륜 서스펜션을 적용하고, 외형과 일체화된 이물질 제거 장치를 설계하여 성능과 내구성을 강화한다. 실제 미장 모르타르면에서의 실험을 통해, 제안한 방법이 진동 감소와 표면 균일성 개선에 효과적임을 확인하였으며 자동화 바닥 마감 작업의 효율성을 높일 수 있음을 보여주었다.

We propose a design method that incorporates a rear suspension system and a debris removal device into an automated mobile robot to enhance the efficiency and consistency of indoor flooring finishing tasks. The rear suspension system is implemented to ensure stable driving performance even on irregular surfaces, while the debris removal device, integrated seamlessly into the robot's exterior, is designed to improve durability and performance. Experiments conducted on actual mortar flooring demonstrated that the proposed method effectively reduces vibrations and improves surface uniformity, showcasing its potential to enhance the efficiency of automated flooring finishing operations.