이산사건 시스템 형식론 기반 로봇 프로세스 자동화를 위한 통합 시뮬레이터 개발

Development of an Integrated Simulator for Robotic Process Automation Based on DEVS Formalism

본 연구는 현실 세계의 객체와 환경을 모델링하고, 다양한 시나리오를 시뮬레이션하는 3D 시뮬레이션 기술에 대해 다룬다. 3D 시뮬레이터는 위험 요소를 줄이고 비용을 절감하며, 여러 시나리오를 반복적으로 실험할 수 있는 능력 덕분에 의료, 자동차, 항공 산업 등 다양한 분야에서 활용되고 있다. 본 논문에서는 로봇 프로세스 공급망 자동화를 위한 시뮬레이션의 실제 적용을 목적으로, 로봇이 이동하는 동안 실시간으로 지도를 구성하는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 도입하고자 한다. 이는 기존의 지도 구성 방식이 가진 현실과의 불일치 문제를 해결하여, 더욱 정확하고 실용적인 시뮬레이션 결과를 도출하는 데 중점을 둔다. 특히, 본 연구에서 제안하는 방식은 로봇이 자체적으로 환경을 파악하고 지도를 구성함으로써 가상 환경에서 얻은 데이터를 실제 로봇 운영에 즉각적으로 통합하여 적용할 수 있게 한다. 이 과정을 통해 시뮬레이션은 단순한 테스트에서 나아가 실제 운영 환경에 직접적인 이점을 제공할 수 있다. 이러한 통합 시뮬레이션 시스템은 복잡한 환경조건에서도 로봇의 성능을 향상시키고, 프로세스의 정확성과 효율성을 크게 증진시킬 것으로 기대된다.

This study addresses 3D simulation technology that models real-world objects and environments to simulate various scenarios. Due to their ability to reduce risk, lower costs, and repeatedly experiment with multiple scenarios, 3D simulators are utilized in various fields such as healthcare, automotive, and aviation industries. In this paper, we aim to introduce the concept of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technology, which constructs maps in real-time as robots move, with the objective of practical application in simulations for robotic process supply chain automation. This approach focuses on resolving the mismatch issues of conventional map construction methods in real-world environment, thereby producing more accurate and practical simulation results. Specifically, the proposed method enables robots to autonomously understand their environment and construct maps, allowing data obtained in the virtual environment to be immediately and integratively applied to actual robot operations. Through this process, simulations can provide advantages for real-world environments beyond mere testing. This integrated simulation system is expected to enhance robot performance even under complex environmental conditions and significantly improve the accuracy and efficiency of processes.