긴-지연시간을 갖는 자율운항선박에서 선박제어 문제에 관한 기초연구

지연시간은 제어시스템에서 최소화될 것이 요구된다. 지연은 시스템의 안전성을 해치고 비선형 제어문제를 야기하여 선박제어를 어렵게 하는 요인 중에 하나이다. 원격제어의 경우, 원격운항자의 의사결정 지연은 물론, 시스템에서 발생하는 징련, 통신에 의해서 발생하는 지연 등 다양한 지연이 발생할 수 있다. 특히, 지연시간이 긴 경우 제어는 불가능한 수준이 될 것이다. 이러한 지연은 모든 제어 시스템에서 가장 중요한 문제로 고려되고 있는데, 원격제어의 경우는 원격운항자에 의한 의사결정 지연과 함께 고려가 되어야 한다. 이 연구는 긴-지연시간을 갖는 원격제어에서의 발생할 수 있는 문제를 검토하고, 해결 방법을 도출하기 위한 것이 목적이다. 아울러 이러한 지연을 과학적으로 규명하기 위하여 지연을 갖는 원격제어 모델을 설계하고, 해상실험을 통해서 모델을 평가하고자 한다. 모델에 고려한 요소는 국제헤상충돌규칙(COLREGs), 표준해사용어(SMCP)에 소개된 엔진과 러더의 제어명령 그리고 셋포인트 트랙킹 루프 등이다. 이러한 고려사항을 기반으로 지연을 갖는 제어모델을 구성하고, 해상실험 또는 선박조종 시뮬레이션을 티용한 평가를 통해서 지연을 갖는 원격제어모델을 평가하고 있다. 이 연구에서는 기초 내용에 대해서 논의하고자 한다.