On-chip 기반 반도체 센서를 이용한 수중드론 실시간 자세제어 연구

Study on Real-time Motion Control of Underwater Drone Employing On-chip Semiconductor Sensor

본 논문에서는 on-chip 기반 반도체 센서를 이용한 수중드론 실시간 자세제어 기술에 대해 발표하고자 한다. 소형의 수중드론은 파도에 의해 자세가 심하게 흔들리므로 자세제어 기술은 필수적이다. 대형선박에서는 고가의 자이로 기기를 이용하여 선박의 자세를 제어하지만, 이러한 고가의 자이로기기는 가격문제 뿐 아니라 중량문제로 소형의 수중드론에는 탑재가 불가능하다. 따라서, 반도체 칩으로 구현된 저가의 자이로 센서와 가속도 센서를 이용하여 소형의 수중드론의 정확한 자세제어에 관한 연구가 필수적이다. 본 연구에서는 on-chip 기반 저가의 자이로 센서와 가속도 센서를 이용한 수중드론 자세제어 기술에 관한 내용을 발표하고자 한다.

In this work, we study on real-time motion control of underwater drone using on-chip semiconductor sensor. Compact underwater drone rolls heavily in the wave, and motion control technology is essential for compact underwater drone. Generally, expensive and bulky gyrocompass and accelerometer are used for large vessels and underwater drones, however, compact underwater drone can’t be equipped with the bulky gyrocompass and accelerometer. Therefore, motion control technology employing on-chip semiconductor gyro and accelerometer sensor is essential for compact underwater drone. We report on motion control technology of underwater drone using on-chip semiconductor sensor.