건설 현장 적용을 위한 서스펜션 기구학 기반 지상무빙 플랫폼 개발 및 성능 평가

Development and Evaluation of a Suspension-Kinematics-Based Unmanned Ground Vehicle for Construction Site Applications

건설 현장의 비정형 지형에서 라이다 기반 정밀 측량을 위한 이동형 플랫폼의 필요성이 증가하고 있다. 본 연구에서는 차체 자세 안정화와 충격 완화를 목표로 링크 기반 서스펜션 기구학을 적용한 지상무빙 플랫폼을 설계한다. Shock Absorber와 Stopper를 통합한 구조를 통해 주요 기구학 파라미터를 도출하고, 가반하중, 경사로 등판, 단차 극복 시험을 통해 성능을 검증하였다. 결과는 제안 플랫폼이 가반하중 조건과 경사·단차 지형에서도 구조적 안정성과 주행 성능을 유지함을 확인하였다.

The demand for mobile platforms capable of precise LiDAR-based surveying in irregular terrains of construction sites is increasing. This study designs a ground-moving platform applying link-based suspension kinematics to stabilize vehicle attitude and absorb shocks. Key kinematic parameters are derived through an integrated structure of Shock Absorber and Stopper, and performance is validated via payload carrying, slope traversal, and step-overcoming tests. Results confirm that the proposed platform maintains structural stability and drivability under payload conditions and on sloped and stepped terrains.